Настройка выполняется следующим образом.
aaa authentication login "tacacs" tacacs localaaa authorization exec "tacacs" tacacs localline sshlogin authentication tacacsauthorization exec tacacsexittacacs-server host "10.0.0.1"key “tacacs”
Можно настроить более 2х серверов.
Устранение неполадок:
show run
show tacacs